Cancela Automática com Servo Motor e Sensor

// Cancela automática — servo abre quando objeto chega perto
#include <Servo.h>

const int TRIG = 9;
const int ECHO = 10;
const int SERVO_PIN = 6;
const int DIST_LIMITE = 15;  // cm — abre se objeto mais perto que isso

Servo cancela;

void setup() {
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  cancela.attach(SERVO_PIN);
  cancela.write(0);  // Começa fechada
  Serial.begin(9600);
}

float medirDistancia() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long duracao = pulseIn(ECHO, HIGH);
  return duracao * 0.034 / 2;
}

void loop() {
  float d = medirDistancia();
  Serial.print("Dist: "); Serial.print(d); Serial.println(" cm");

  if (d > 0 && d < DIST_LIMITE) {
    cancela.write(90);   // Abre (90 graus)
    Serial.println("ABERTA");
  } else {
    cancela.write(0);    // Fecha (0 grau)
    Serial.println("fechada");
  }

  delay(200);
}